La actual población tiene sus orígenes, como la mayoría de los pueblos de esta comarca y de comarcas limítrofes, de las familias Baleares que después de la reconquista repoblaron estos territorios. Se tiene constancia documental de la existencia de otros tres poblados, en época árabe. Estos serían: Bit-la, Ayalt y Petracos.
La historia de Castells, entendiéndola en un sentido clásico, es decir, a partir de fuentes escritas, no puede remontarse más allá del siglo XIII. Si bien, el descubrimiento de las Pinturas Rupestres en el santuario del 'Plá de Petracos', nos revela que los primeros pobladores, datan de alrededor de 8.000 años de antigüedad.
Los primeros datos escritos, podríamos encontrarlos en las crónicas escritas de Jaime I. Ya que es a partir de la ocupación militar de los ejércitos Cristianos, cuando se puede seguir con relativa continuidad, el devenir de la sociedad que residió en estas tierras.
La Conquista de estas tierras, fue de ocupación militar, al menos en sus primeros momentos. Jaime I que pocos años antes había conquistado y, aquí si, colonizado las islas Baleares, no disponía entre sus vasallos, de suficientes hombres ni amilias como emprender una sistemática sustitución de la población Arabe por inmigrantes Cristianos.
A partir de la conquista de la capital (Valencia), el resto del reino se debió más a una política de pactos locales. Con capitulaciones que respetaban vidas y bienes de los musulmanes vencidos. Es precisamente en el tratado bilingüe del 'pouet', firmado en 1245 entre, el primogénito de Jaime I y el caudillo árabe Al-azrach, donde este le rendia homenaje al Rey de Aragón, respetándosele sus señoríos, apareciendo citado Castell de Castells como 'Castiel', en el texto Catalán y Qastal en el árabe.
Castells fue entregado a la orden de Calatrava, y fue repoblado con Cristianos provenientes de otras partes del reino,e incluso de reinos vecinos, siendo especialmente importante en la Marina la inmigración de origen Balear. A partir de este momento, comienzan una serie de sublevaciones, por parte del caudillo árabe, que conducen a una ruptura de los pactos antes firmados y a la expulsión de la mayoría de musulmanes. Al-Azrach murió en Abril de 1276 ante los muros de Alcoy.
Después de siglos de tensiones, intentos evangelizadores, y endurecimiento de las medidas contra los moriscos, se produjo su total expulsión en 1609, poniendo fin a la presencia multisecular en la península. Siendo precisamente en 'Petracos' donde se libró la última Batalla.
Despoblados
El rio Castells en conjunción con el castillo situado en la sierra de Serrella , dio lugar en su tiempo a la denominación de Castell de Castells, que amparaba tres núcleos de población, Alcudia, Ayalt y Villa, a los que el 16 de abril de 1244 se unieron por donación del Rey D. Jaime a Abu Yahya ben Ishaq, señor de Castiel los de Eslaban (Espel-la) y Batracos (Petracos) , según figura en la versión árabe del convenio de Alcala entre Al Azdraq y el infante D. Alfonso de Aragón. Después de varias vicisitudes quedaron despoblados Espel-la y Petracos y los restantes núcleos fueron adsorbidos por Alcudia, convirtiéndose así en Alcudia de Castell de Castells.